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英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連接起來的一組構件組成，使其一個構件運動，其余構件將發生一定的運動，這些構件與運動之構件的相對運動關系取決于它們之間連接的性質。”

20世紀前，圖樣都是利用一般的繪圖用具手工繪制的。20世紀初出現了機械結構的繪圖機，提高了繪圖的效率。20世紀下半葉出現了計算機繪圖，將需要繪制的圖樣編制成程序輸入電子計算機，計算機再將其轉換為圖形信息輸給繪圖儀繪出圖樣，或輸送給計算機控制的自動機床進行加工。

物理學家S.卡諾、W.J.M.蘭金和開爾文在蒸汽機實踐的基礎上建立起一門新的學科——熱力學等。19世紀初，研究機械中機構結構和運動等的機構學次列為高等工程學院（巴黎的工藝學院）的課程。從19世紀后半期起已開始設計計算考慮材料的疲勞。隨后斷裂力學、實驗應力分析、有限元法、數理統計、電子計算機等相繼被用在設計計算中。