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隨著自動化程度的提高，一位工人要照看的生產過程越來越長、越，因此需要多方面技能。機器人的組成部分：機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。機器人等自動化機器設備很復雜，要掌握它們不僅需要技能，而且需要技術，特別是作為機器人等自動化機器設備的核心的計算機技術、電子技術和自動控制技術。比如在上世紀八jiu九十年代，日本許多企業曾推行“機電一體化”教育，既教會機械專業的工人懂得電子技術，又教會電子專業的工人懂得機械技術。

六軸關節機器人比四軸沖壓機械手要多兩個關節因此有更多的“行動自由度”。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。六軸關節機器人的第yi一個關節能像四軸沖壓機械手一樣水平面自由旋轉，后面兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸關節機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸關節機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作

世界上第yi一臺真正實用的機器人的工業機器人誕生于20世紀60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機械臂，他可以繞著軸在基座上旋轉，臂上有一個小一些的機械臂，可以“張開”和“握拳”。

六軸機器人第四軸，六軸關節機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。機器人的驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方。平面關節型機器人適用于平面定位、垂直方向進行裝配作業，用以完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，該類機器人結構輕便、響應快，比一般關節式機器人快數倍。1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發明了自動機器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進學上的分析。