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有哪些類型的激光雷達？

根據是否有機械旋轉部件，激光雷達可分為機械激光雷達，固態激光雷達和混合固態激光雷達。 （1）機械激光雷達：機械激光雷達具有控制激光發射角度的旋轉部件。它體積大，價格昂貴，并且具有相對較高的測量精度，并且通常放置在汽車的頂部。（2）固態激光雷達：固態激光雷達依靠電子元件來控制激光發射角度。它不需要機械旋轉部件，因此尺寸小，可以安裝在車身中。（3）混合固態激光雷達：混合固態激光雷達不具有大容量旋轉結構，通過旋轉內玻璃片實現固定激光光源改變激光束方向需要多角度檢測，并采用嵌入式安裝。

激光雷達回波

從激光雷達系統發射的激光脈沖會從地表面和地表上的物體反射：植被、建筑物以及橋梁等等。發射出的一個激光脈沖可能會以一個或多個回波的形式返回到激光雷達傳感器。任何發射出的激光脈沖在向地面傳播時，如果遇到多個反射表面則會被分割成與反射表面一樣多的回波。

先返回的激光脈沖是重要的回波，它將與地表高的要素相關聯，比如樹頂或建筑物頂部。回波也可能表示地面，在這種情況下激光雷達系統只會檢測到一個回波。

多個回波可以檢測在向外發射的激光脈沖的激光腳點內的多個對象的高程。中間的回波通常對應于植被結構，而之后的回波對應于露地表 terrain 模型。

之后的回波并非始終從地面返回。比如，考慮這樣一種情況，一個脈沖在向地面發射的過程時撞到粗壯的樹枝，根本沒有達到地面。在這種情況下，之后的回波不是從地面返回，而是從反射了整個激光脈沖的樹枝返回。

激光雷達和雷達有什么區別？

激光雷達是雷達么？

答案：是！

他們的區別就和名字一樣簡單易懂 ，激光雷達就是，發射激光的雷達。在原理上基本類似，只是激光雷達發射的是一條直線的光束，而雷達發射出去的是一個錐狀的電磁波波束。

按照用途，我們可以把激光傳感器分為兩類，即避障級和高精度測繪級，通過對比我們可以發現在一些關鍵參數上，如角分辨率、視場角、測量距離、測量速率、測量精度、多次回波技術、多周期回波技術等，這兩類激光傳感器有較大差別。接下來我們著重聊一下測繪激光雷達。

測繪激光雷達是將激光傳感器、GNSS、IMU和相機集成在一起的一個系統，通過各個傳感器的參數標定，可以精準計算出傳感器之間的位置偏差，以及不同坐標系間轉換所用到的旋轉角，從而將獲取的點云數據的相對坐標轉換成大地坐標。總之可以邊走邊掃，而且掃出來的點全是大地坐標！就是這么炫酷!

雷達

雷達，是英文Radar的音譯，源于radio detection and ranging的縮寫，意思為"無線電探測和測距"，即用無線電的方法發現目標并測定它們的空間位置。因此，雷達也被稱為“無線電定位”。雷達是利用電磁波探測目標的電子設備。雷達發射電磁波對目標進行照射并接收其回波，由此獲得目標至電磁波發射點的距離、距離變化率（徑向速度）、方位、高度等信息。