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亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀(jì)早討論了機(jī)械的基本要素，他認(rèn)為機(jī)械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國(guó)古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。

德國(guó)機(jī)械學(xué)家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運(yùn)動(dòng)學(xué)》（Theoretische Kinematik，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為：“機(jī)械是多個(gè)具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強(qiáng)迫自然界的機(jī)械力做功，同時(shí)伴隨著一定的確定運(yùn)動(dòng)。”

工業(yè)革命以前，機(jī)械大都是由木工手工制成的木結(jié)構(gòu)，金屬（主要是鋼和鐵）僅用以制造儀器、鐘表、鎖、泵和木結(jié)構(gòu)機(jī)械上的小型零件。金屬加工主要靠機(jī)匠的精工細(xì)作以達(dá)到需要的精度。隨著蒸汽機(jī)的廣泛使用以及隨之出現(xiàn)的礦山、冶金、輪船和機(jī)車等大型機(jī)械的發(fā)展，需要成形加工和切削加工的金屬零件越來越多，所用金屬材料由銅、鐵發(fā)展到以鋼為主。