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    發(fā)布時(shí)間:2020-12-24 20:53  

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    1920年,捷克作家卡雷爾·凱佩克(Karel Capek)發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機(jī)器人》。如果r不變,操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面,空間定位比較直觀。在劇本中,凱佩克把捷克語(yǔ)“Robota”寫(xiě)成了“Robot”,“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類(lèi)社會(huì)的悲劇性影響,引起了人們的廣泛關(guān)注,被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。在該劇中,機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作,沒(méi)有感覺(jué)和感情,以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。



    度可達(dá)10m/s,比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它適用于平面定位,而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能,在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下等)環(huán)境作業(yè)方面,比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性。 [3] 球(極)坐標(biāo)型機(jī)器人 [3]?圖1-4 SCARA機(jī)器人 [3] ⑤關(guān)節(jié)型機(jī)器人 這類(lèi)機(jī)器人由2個(gè)肩關(guān)節(jié)和1個(gè)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位,由2個(gè)或3個(gè)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中,一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn),另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰,這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線(xiàn)正交,肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線(xiàn),如圖1-5所示。這種構(gòu)形動(dòng)作靈活,工作空間大,在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉,結(jié)構(gòu)緊湊,占地面積小,關(guān)節(jié)上相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。



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