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無人車的自主運動

無人車是如何實現(xiàn)自主運動的？無人車自主運動的基礎是從感知到運動的環(huán)路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規(guī)劃的問題。運動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

線控制動系統(tǒng)

線控制動系統(tǒng)的研究主要為踏板模擬、主動制動和制動能量回收。

（1）踏板模擬

目前主要的研究集中在實驗方法，一般是通過對大量的實驗數(shù)據(jù)進行分析歸納，得到踏板力與踏板行程和車輛狀態(tài)之間的關系，通過彈簧或作動器對踏板力進行模擬。

（2）主動制動

主動制動在提高車輛的穩(wěn)定性和安全性，駕駛輔助系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)及自動駕駛等都使用到了這一功能。目前，所有關于主動制動的研究基本分為基于經(jīng)驗設計的方法和基于動力學模型計算的方法。

（3）制動能量回收

制動能量回收系統(tǒng)的中協(xié)調(diào)分配電制動力矩和制動力矩是關鍵技術之一， 控制策略的研究基本圍繞這一點展開。

汽車線控底盤轉(zhuǎn)向

汽車線控底盤轉(zhuǎn)向系是汽車上用來改變或恢復其行駛方向的專設機構

   主要由轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向軸、轉(zhuǎn)向管柱等組成。

   制動系是汽車上用以使外界(主要是路面)在汽車某些部分(主要是車輪)施加一定的力，從而對其進行一定程度的強制制動的一系列專門裝置。

 其作用是使行駛中的汽車按照駕駛員的要求進行強制減速甚至停車；使已停駛的汽車在各種道路條件下(包括在坡道上)穩(wěn)定駐車；使下坡行駛的汽車速度保持穩(wěn)定。

   制動系統(tǒng)可分為機械式、液壓式、氣壓式、電磁式等。同時采用兩種以上傳能方式的制動系稱為組合式制動系統(tǒng)。

   一般由制動操縱機構和制動器兩個主要部分組成。

線控油門=SBW，即Steering By Wire，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)掌控著自動駕駛路徑與方向的控制。

發(fā)展轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完成了機械式→液壓助力→電控液壓助力→電動助力的一系列進化。

?機械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）機械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Manual Steering，是早的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。所謂機械式，即以駕駛員的力為基礎，借助方向盤、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動機構等全機械機構實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。通過轉(zhuǎn)動方向盤，轉(zhuǎn)向器中的減速器放大力矩，再由拉桿控制轉(zhuǎn)向節(jié)完成車輛轉(zhuǎn)向。

優(yōu)點：MS系統(tǒng)、結(jié)構簡單。缺點：由于地面對輪胎的反作用力直接傳動到方向盤，導致在泊車和低速行駛時方向盤負擔過于沉重。