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發布時間：2020-11-04 09:09
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諧波減速器的性質特點：
1）承載能力強，傳動精度高
普通直齒圓柱漸開線齒輪，嚙合齒數只有1-2個，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計齒距誤差，相對要小很多，大約是普通傳動齒輪的1/4。但是相比于髙精度數控機床回轉軸來說，諧波減速器（角分級）還是不如角秒級，這是工業機器人定位精度落后于數控機床的主要原因。
2）傳動比大
可以根據原理圖刻出來傳動比大。
3）結構簡單、體積小、重量輕，傳動平穩，使用壽命長
諧波減速器零件少，只有三個，而且由于都是內嚙合的，所以體積小，質量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長。
?什么是諧波減速器?
所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器，與其他的減速器相比，它具有結構緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點。諧波減速器非常適用于各類機器人的關節，來調節機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。
承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(重疊系數)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
體積小、重量輕。
傳動效率髙、壽命長。
傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。
諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發生器三者，缺一不可。
減速機軸承碎裂
1、原因分析
減速機軸承碎裂主要發生在主動軸軸承，主要因為是主動軸竄動時，軸承內圈與滾子之間會產生軸向滑動，造成軸承內圈軸向竄動，使內側軸承滾子先損壞；
2、預防及排除方法
加大內圈與軸的過盈量，或在軸承內圈的外側加擋環，使其不得發生軸向竄動；
減速機有異響
1、原因分析
a.減速機超載運轉； b.工作機載荷不平衡；c.潤滑油變質；d.齒輪齒面磨損或者制造質量不良；e.軸承間隙過大或過小；f.齒面有粘附物；g.箱體內有雜物；
2、預防及排除方法
a.按規范要求運轉；
b.調整平衡狀態；
c.排干減速機內變質的潤滑油，清洗干凈并更換合格潤滑油；
d.及時送修理廠大修更換零件；
e.調整軸承間隙；
f.檢查清理；
g.放油進行清理；
減速機串軸原因分析：
1、齒輪加工偏斜造成串軸。中間軸上的從動齒輪加工偏斜可造成串軸。齒輪加工是以外圓和端面進行定位的，而齒輪裝配是以內孔定位的，有時內孔與外圓不同心，或者內孔與端面不垂直，就會使加工的齒輪與內孔中心線出現偏斜。這種偏斜的人字齒輪，其對中線所在的平面與軸線不垂直，當齒輪旋轉一周時，對中線上的某一點將會發生軸向往復串動一次，迫使輸入軸也軸向往復串動一次。
2、齒輪螺旋角誤差造成串軸。中間軸和輸出軸上兩半從動人字齒輪，由于實際螺旋角的誤差，會使人字齒輪對中線發生變化，造成串軸。
