碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)要素

發(fā)布時(shí)間：2017-03-28 14:07

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碼垛機(jī)

碼垛機(jī)器人的應(yīng)用普及，提高了生產(chǎn)效率，而且對保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度及降低成本具有十分重要的意義。機(jī)器人動(dòng)作實(shí)現(xiàn)由機(jī)器人本體和末端執(zhí)行器共同完成。機(jī)器人本體及相關(guān)控制已經(jīng)規(guī)模化，而末端執(zhí)行器由于完成任務(wù)的不同，呈現(xiàn)多樣化的特點(diǎn)。

機(jī)器人末端執(zhí)行器也叫機(jī)器人的手部，它是安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。包括從氣動(dòng)手爪之類的工業(yè)裝置到弧焊和噴涂等應(yīng)用的特殊工具。由于機(jī)器人的多方面應(yīng)用，末端執(zhí)行器通常針對某一特殊場合進(jìn)行專門設(shè)計(jì)。它的設(shè)計(jì)依據(jù)工件的特定參數(shù)和工作空間的環(huán)境，同時(shí)還需要考慮自身的重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，以保證機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的技術(shù)條件，確保機(jī)器人操作時(shí)安全可靠。機(jī)器人末端執(zhí)行器大致分為以下幾類：夾鉗式取料手；吸附式取料手；仿生多指靈巧手。本文論述的是料袋碼垛抓手，目的工件具有體積大、重量大的特點(diǎn)。
手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
碼垛手爪的設(shè)計(jì)要素
機(jī)器人手爪設(shè)計(jì)需要考慮多方面的因素，具體如下。
（1）手爪工作目標(biāo)的重量、大小及材質(zhì)對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式；對于導(dǎo)磁性介質(zhì)可采用磁力吸盤；對于PVC料袋等采用夾鉗式。
（2）機(jī)器人機(jī)型的選擇
機(jī)器人最大負(fù)載能力和工作半徑，機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，機(jī)器人的價(jià)格。
（3）手爪的經(jīng)濟(jì)工作方式
采用電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓等作為動(dòng)力來源，涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護(hù)成本不一樣，利用現(xiàn)場環(huán)境可提供的動(dòng)力能夠降低制造成本。
（4）手爪前端送料的輸送帶的結(jié)構(gòu)
對于料袋抓取的輥?zhàn)虞斔蛶б话阌袊鴺?biāo)，需要采用標(biāo)準(zhǔn)的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實(shí)現(xiàn)

（5）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)末端工件放置的空間布局

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