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工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?

·驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：使機(jī)器人運(yùn)行起來的傳動(dòng)裝置。

·機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、機(jī)械手末端工具三大件組成的一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

·感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

·機(jī)器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

·人&機(jī)交互系統(tǒng)：是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。

·控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）

控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對位置）

控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）

控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過程中的速度變化）

控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）

具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)

使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。

工業(yè)機(jī)器人檢測對象的根本是什么？

機(jī)器人常用傳感器根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)，多為檢測位置和角度的傳感器。外部傳感器主要用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識(shí)別傳感器、距離傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

工業(yè)機(jī)器人特性

機(jī)器人在安全方面的一些特性:

操作模式的選擇—機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下運(yùn)行也可以在自動(dòng)模式下運(yùn)行，在手動(dòng)狀態(tài)下，只有示教器可以使機(jī)器人動(dòng)作。這樣就保證了機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候調(diào)試者的安全。

減速運(yùn)行—在手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)行的速度是250mm/s 。

使能鍵一—手動(dòng)模式下﹐機(jī)器人運(yùn)行必須按下使能鍵，當(dāng)使能鍵松開后，機(jī)器人所有的動(dòng)作馬上就停下來。

遙控桿—使用遙控桿移動(dòng)機(jī)器人，避免在操作面板上尋找相應(yīng)的按鈕。

急停開關(guān)—在操作面板上有一個(gè)急停開關(guān)，當(dāng)有緊急情況發(fā)生的時(shí)候，按下這個(gè)開關(guān)，整個(gè)機(jī)器人就會(huì)馬上停下來。

外部的安全信號(hào)——外部的安全信號(hào)也可以接入機(jī)器人的安全鏈中去，比如安全門、急停開關(guān)等。

過載保護(hù)—當(dāng)機(jī)器人在工作的過程中有外部的機(jī)械沖擊，比如碰撞、電極桿粘連等，機(jī)器人回馬上停止下來,并從停止位置有一個(gè)輕微的回彈。

電子凸輪控制機(jī)器人運(yùn)行的范圍—機(jī)器人的每一個(gè)軸可以使用軟件的方式控制運(yùn)行的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運(yùn)行范圍外，還有機(jī)械的限位塊。