碼垛機器人的設計要素

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發布時間：2017-03-28 14:07

碼垛機

碼垛機器人的應用普及，提高了生產效率，而且對保障人身安全、改善勞動環境、減輕勞動強度及降低成本具有十分重要的意義。機器人動作實現由機器人本體和末端執行器共同完成。機器人本體及相關控制已經規模化，而末端執行器由于完成任務的不同，呈現多樣化的特點。

機器人末端執行器也叫機器人的手部，它是安裝在工業機器人手腕上直接抓握工件或執行作業的部件。包括從氣動手爪之類的工業裝置到弧焊和噴涂等應用的特殊工具。由于機器人的多方面應用，末端執行器通常針對某一特殊場合進行專門設計。它的設計依據工件的特定參數和工作空間的環境，同時還需要考慮自身的重量和轉動慣量，以保證機器人實現的技術條件，確保機器人操作時安全可靠。機器人末端執行器大致分為以下幾類：夾鉗式取料手；吸附式取料手；仿生多指靈巧手。本文論述的是料袋碼垛抓手，目的工件具有體積大、重量大的特點。
手爪的結構設計
碼垛手爪的設計要素
機器人手爪設計需要考慮多方面的因素，具體如下。
（1）手爪工作目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式；對于導磁性介質可采用磁力吸盤；對于PVC料袋等采用夾鉗式。
（2）機器人機型的選擇
機器人最大負載能力和工作半徑，機器人的轉動慣量，機器人的價格。
（3）手爪的經濟工作方式
采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結構及其制造、使用和維護成本不一樣，利用現場環境可提供的動力能夠降低制造成本。
（4）手爪前端送料的輸送帶的結構
對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標，需要采用標準的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實現

（5）機器人運動末端工件放置的空間布局

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