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機器人碼垛指令的步驟

接下來我們學習如何編寫機器人碼垛指令！

1、點擊  指令   →  碼垛；

2、選擇 PALLETIZING-B  B碼垛；

3、進入碼垛配置界面，進行配置，配置是一個2行3列4層的碼垛規格；設置完成后點擊  完成  進入碼垛底部點設置；

4、此時需要設定四個點，讓機器人自動計算出其余產品的位置；將光標移動到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產品位置，同時按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了；

5、按照第四步步驟進行記錄第二個位置；

6、點擊完成，進入碼垛線路點設置；

7、將機器人移動到接近點(產品放置點上方)，同時按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了；

8、將機器人移動到產品放置點，同時按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了；

9、將機器人移動到逃離點(產品放置點上方，可以與接近點相同)，同時按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了；

10、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了；

11、蕞終程序編寫完成，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格后就停止搬運了。

機器人碼垛功能的定義和指令

1、機器人碼垛功能的定義

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2、機器人碼垛指令

（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前 的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數據。

（2）碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指訂、比較、分支等。

機器人碼垛的注意事項

1、要提高機器人碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

2、機器人碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

3、機器人碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復致到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。

4、機器人碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

5、在機器人碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）

機器人碼垛的優勢

機器人碼垛機的出現大大提高了包裝和打包的效率，機器人碼垛機操作也相當簡單，故障也很容易發現，方便于檢修和維護。那么機器人碼垛機它具有哪些特質，你了解嗎？

機器人碼垛機一般都是在開敞的環境下進行操作的，它擁有獨立的連桿機構，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩，傳動的效率也是非常的高。它呈現一個直線的情況,而且只用到一個電機,所以碼垛的效果非常好。而且操作的范圍非常大，安全性能好。機器人碼垛機有很多不同規格的產品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。碼垛機器人大多數零件都是在底部，手臂相當的靈活，電量消耗的也慢，既節能又環保。而且就算是在高速運行的環境下，可靠性也是非常高的。

機器人碼垛機的操作非常容易,只需要設定取物的位置以及托盤的位置,然后設計運行軌跡,放置操作機器人。在碼垛的位置調整也非常簡單，直接在觸屏上就能進行操作。如果要換另一種產品了，只需要在系統中輸入新產品的規格，就可進行操作，非常之方便。