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機器人的控制方式(PTP)

機器人的控制方式

點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當困難的。

工業機器人末端執行器連續軌跡控制方式

連續軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通?；『浮娖帷⑷ッ吅蜋z測作業機器人都采用這種控制方式。

機器人技術發展

機器人技術發展 隨著我國土地成本以及勞動力成本的雙攀升，傳統制造業開始不斷轉型升級，同時新的系統應用不斷涌現，物聯網與智能制造之間不斷加深聯系，機器使得企業工廠在節約生產成本、保障生產安全的同時，快速地提高了生產效率，提升了競爭力，也促使智能制造產業的飛速發展。 這一數據也表明，在工業物聯網快速發展的同時，不管是大型工廠或小型作坊，機器人與人類一起作業的局面已然出現。在工業自動化的趨向下，機器人大規模的使用是必然，它也將滲透到人類生活的方方面面。 除了工業場景之外，一些新的產品如餐飲服務機器人、迎賓機器人、兒童機器人、掃地機器人、自主型機器人、娛樂機器人、、智能巡邏機器人等，正在悄然進入人類生活。還有，納米機器人作為當今科技的前沿熱點，一些發達國家已經制定相關的戰略性計劃，并投入巨資搶占先機。

行為技術與實體經濟融合領域

行為技術與實體經濟融合領域 　　機器人行為技術是未來行動型通用、超級人工智能的前提，應用范圍大致分為工業機器人、礦業機器人、建筑機器人、交通機器人、服務機器人、應急救災機器人、機器人等，凡是人類四肢動作的勞動均可以通過機器人來實現。 　　工業機器人先在汽車行業普及，現在正在向家電制造行業、制造行業、物流行業普及。2018年中國工業機器人市場規模達到22.3億美元，未來五年（2018-2022年）年均復合增長率約為22.73%，2022年中國工業機器人市場規模將達到50.6億美元。當前工業機器人將加入機器視覺技術，使其成為通用機器人可以不用更改生產線機器臂軌跡參數而實現自主流水線生產。 　　我國物流行業已經能夠實現從港口、倉庫到快遞派送的無人化（結合遠程控制），如上海的洋山港、山東青島港的全自動化港口；大型物流公司已基本普及AGV搬運機器人；某大型電商已在北京試點無人派送小車。