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無人駕駛的市場越來越廣闊

滴滴的目標是：“到2030年，滴滴旅游平臺將擁有100萬輛全自動無人駕駛汽車。”在年初的一次論壇上，滴滴創始人程偉透露，2019年，從滴滴平臺獲得收入的網絡約車司機達1166萬人。也就是說，10年后，滴滴平臺上每10個司機中就有1個會被網上叫車所取代。

而讓滴滴如此下定決心布局無人駕駛領域的同時，也從手動駕駛的緊迫感出發。因為2019年滴滴司機的數量比之前的2600萬注冊司機減少了約1500萬。

無人駕駛正成為科技巨頭的下一場技術大戰。

特斯拉對無人駕駛團隊也持樂觀態度。特斯拉首席執行官馬斯克曾說過：“到今年年底，自動駕駛汽車將上路。”2019年，寶馬零部件公司各走各的路走向市場，但在一年前的2024年分拆了汽車市場。

近日，亞馬遜宣布斥資近20億美元收購無人駕駛技術公司zoox。無人駕駛技術的主要應用是無人駕駛技術。

無人駕駛的發展

大型車輛的無人駕駛操作系統還是比較配套的。一方面，無人駕駛汽車具有高度的自主決策能力。在無人駕駛的同時，用戶也需要做出反應。這就需要具備自然語言處理能力，能夠駕駛汽車，方便與乘客溝通。當然，由于目前自然語言處理和計算機視覺的快速發展，未來自動駕駛車輛之間的通信領域并沒有太大問題。

直到上世紀80年代，我國才開始開展無人駕駛汽車的研發。1992年，國方科技大學成功研制出中國苐一輛真正意義上的無人駕駛汽車。2005年，上海交通大學成功研制出苐一輛城市無人駕駛汽車。隨著無人駕駛技術的不斷發展，百度、長安汽車網絡企業和車輛制造商也紛紛將目光投向無人駕駛領域。目前，市場整體處于第二次探索期，落后于國外技術。

無人駕駛系統控制系統

無人駕駛系統控制系統

1電源管理

電源管理是嵌入式系統的核心。電源管理系統負責為各種電氣元件提供不同的電源標準。

2信號管理

無人駕駛的運行需要配備各種傳感器。利用can和USART通信協議，將傳感器采集到的信號傳輸到單片機，單片機將處理后的信號轉發給計算機進行計算。

3底盤控制

底盤控制是控制系統的重點，只有一個好的底盤控制系統才能使方程式車完成規定的動作。主控制器通過與電機驅動器的通訊獲取電機的實時信息，并通過發送指令來調整電機的動作。

4路徑規劃

路徑規劃是無人駕駛的核心。計算機通過分析傳感器數據來規劃路徑。無人駕駛方程式的計算核心采用Ubuntu計算機操作系統和ROS機器人操作系統。通過ROS的共同機制，將無人駕駛系統的環境感知功能整合到現有的ROS系統框架中。ROS的主要組成部分包括ROS master、ROS節點和ROS服務。

無人駕駛系統執行機構

無人駕駛系統執行機構

1底盤驅動系統

底盤驅動系統由無刷電機驅動器和輪轂電機組成。輪轂電機是無人駕駛方程式的動力源。無刷電機驅動器負責處理電機信號，并通過接收來自控制器的信號來調整無刷電機的速度、電流和位置。內置PID控制器只需發送特征指令即可完成汽車的運動控制。

2線控轉向系統

線控轉向系統包括大功率直流電機、編碼器、電機驅動器和舵機連接機構。電機由驅動器驅動，獨立減速機輸出大扭矩完成轉向。霍爾編碼器可以實時檢測電機的旋轉角度，并通過開放式PID算法對轉向系統進行調整。